Nur wenige romanische Malereien haben bis in unsere Zeit 
überlebt; die meisten davon in Italien und Frankreich. Das mag als ein großer Verlust gelten, waren doch einst die meisten Kirchen großflächig ausgemalt. Überhaupt beschränkt sich die überlieferte Malkunst der Romanik im Wesentlichen auf Wandmalereien und die Buchkunst. Altarbilder kamen erst allmählich ab dem 12. Jahrhundert in Mode, zunächst als Antependien, also als Vorsatz, der unten am Altartisch angebracht wurde.
Kennzeichnend für die Epoche war ähnlich wie in der Ottonik eine strenge Stilisierung des Dargestellten, jedoch nicht mehr ganz so streng. Wie auch in der Bildhauerei konzentrierten sich die Künstler auf eine besonderes ausdrucksstarke Darstellung. Stilbildend für die Romanik war die Buchmalerei. Ihre Gestaltungsprinzipien wurden auf die Wandmalerei übertragen. Themen für die Wandmalereien waren biblischen Szenen und Heiligenlegenden. Ein kompletter Zyklus hat sich leider nicht erhalten.
Die Buchmalerei erlebte ihren Höhepunkt im 11. und 12. Jahrhundert. Sie beeinflusste nicht nur die Wandmalerei, sondern auch die Herstellung von Wandteppichen und die Glasmalerei, die sich zu der Zeit schnell auszubreiten begann. Von beiden Kunstformen haben sich nur wenige Beispiele erhalten. Genannt sein der um 1150 gefertigte Abrahamsteppich im Domschatz zu Halberstadt und die ältesten erhaltenen Glasmalereien in Deutschland: die um 1140 entstandenen Prophetenfenster im Augsburger Dom. Auch der berühmte Teppich von Bayeux, der die Eroberung Englands durch den Normannen Wilhelm den Eroberer erzählt, stammt aus der Romanik und wurde zwischen 1070 bis spätestens 1082 gewebt.
Nach 1100 geriet die romanische Malerei zunehmend unter byzantinischen Einfluss, der aus Italien kam. Die Kompositionen wurden hierarchischer, in Bildstreifen angeordnet, reich mit Ornamenten versehen und sehr farbig.
Aus der Romanik haben sich auch zwei sehr schöne Kirchendeckengemälde erhalten. Die Decke der Kirche St. Martin in Zillis (Schweiz) wurde zwischen 1109 und 1114 gemalt und zeigt verschiedene biblische Motive, aber auch Fabelwesen. Die Decke der Kirche St. Michaelis in Hildesheim stammt aus dem 13. Jahrhundert (vielleicht um 1230) und zeigt einen sogenannten Stammbaum Jesse, der die Abstimmung Christi zum Thema hat. Die Decke in Hildesheim wurde schon im sogenannten Zackenstil angefertigt, der die Übergangszeit zwischen Romanik und Gotik markiert. Der byzantinische Einfluss ist in der Komposition sowohl in Zillis als auch in Hildesheim unverkennbar.
